Das Zusammenspiel von Mensch und Roboter an einem fixierten Werkstückträger ist für den Systemintegrator immer eine Herausforderung. Es gilt die optimale Kombination von Arbeitsgeschwindigkeit des Roboters und Schutzmaßnahmen zu finden. Eine solche Herausforderung war die Implementierung einer Teilautomation zur Herstellung von PUR-Teilen bei der MKG GmbH & Co. KG, entwickelt von der de Man GmbH aus Borgholzhausen. Automatische Zaunelemente sorgen für größtmögliche Sicherheit
Den Mittelpunkt der Applikation bildet ein KUKA KR125-Roboter. Um ihn herum sind an drei Seiten je fünf Stellplätze für die Werkstückträger angeordnet, auf denen die Schäumformen aufgespannt sind. Jede dieser Seiten bildet in der Anlage eine Sektion. An der vierten Seite steht eine Hochdruckmaschine, die das Füllgemisch bereitstellt. Um die Sicherheit des Werkers zu gewährleisten, wurden für jede Sektion zwei 5 x 2 Meter große Zaunelemente eingeplant, die sich nach oben hin öffnen und wechselseitig den Zugriff auf die Werkstückträger ermöglichen. Während der Werker die Schäumformen einer Sektion vorbereitet, versperrt ein Zaunelement hinter den Formen den Innenraum mit dem Roboter. Gibt er die Sektion zum Füllen frei, wird das Element automatisch nach oben gezogen, damit der Roboter die Formen erreichen kann. Gleichzeitig senkt sich unmittelbar vor dem Werker das zweite Element ab und verriegelt so den Innenraum wieder.
Befüll- und Verschließvorgang durch Datenbank gesteuert
Zum Füllen der Formen führt der Roboter einen Mischkopf, der über Schläuche an der Hochdruckmaschine angeschlossen ist, über die Einfüllstutzen der Formen und füllt sie. Dabei greift er auf eine umfangreiche Datenbank zu, die ihm die notwendigen Daten wie Anzahl und Koordinaten der Stutzen bei den zu füllenden Formen, Koordinaten der Schließer, Füllmenge und Reaktionszeit des Gemisches je Form vorgibt. Nach dem Füllen jeder Form verschließt der Roboter den Einfüllstutzen automatisch, gleichzeitig startet ein interner Zähler, der die vorgegebene Reaktionszeit für diese Form herunter laufen lässt. Dann öffnet sich die Sektion automatisch wieder für den Werker, indem das äußere Zaunelement nach oben gezogen wird und den manuellen Zugriff auf die Formenträger ermöglicht. Der Umlauf wird optimiert, indem je Sektion Formen zusammengefasst werden, die eine ähnliche Reaktionszeit haben.





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